刷爆朋友圈的双足机器人后空翻姿态稳定控制学术资料下载

这两天，老wu朋友圈里都是关于波士顿动力双足机器人Altas做后空翻并平稳落地的视频，头条里也是不断的在刷，你方刷罢，我换个标题再刷一遍，而且普遍播放量、转发量、评论量都三高。

近年来，随着科技的进步，我们见过的机器人也不少了，在2016年春晚上，我们见过540个机器人组成的舞蹈方阵为孙楠伴舞，这些机器人通过舵机，可以做一些模仿人类的简单舞蹈动作，初看觉得挺有意思，但看过后也就觉得没什么了，毕竟这些机器人动作机械感比较强，感觉就是个高级的人形玩具。在佛山的国际会议展览中心举办的智能机器人展，老wu也去过几次，更多的是被那种大型的工业机器手震撼，双足机器人嘛，顶多就是在那里伸伸胳膊摆摆腿，或者给你撸个刀削面什么的。反正给人的第一印象就是新奇，但看了第二眼就开始嫌弃了，上万块的机器人就这样？ 比起人类来可差远了，还多了几分鄙视感，机器人好SB的感觉，?

但老wu看到波士顿的Altas双足机器人做的后空翻视频之后，简直是要惊掉下巴，让我们来重温一下这段视频，没看过的朋友也可以看一下。

Altas机器人先是从容跳过了几个高度不等的障碍物，然后在障碍物上先是做了个转体180°的跳跃动作，这已经很难了，更绝的是，这货竟然来了个后空翻，然后平稳落地，犹如一个优秀的体操运动员一般。通过拉近的慢镜头回放我们发现，这个地板不是那种完全固定死的，而是在地上铺了一个铁板。Altas机器人在落地的瞬间，冲击力使得铁板有些形变和反弹震荡，然后Altas机器人通过双足的不断抖动调整和张开的手臂来控制自身姿态的平衡。这…完全是一个人类做的动作嘛，不，我想大部分人类还不会玩这种后空翻的吧，更何况是后空翻到这种活动的铁板上，我觉得自己非摔个底朝天不可。

看完视频，老wu不由得为男同胞们的未来担忧起来，波士顿动力的Altas双足机器人从初代的可以搬物品，被人踹也不摔倒，到现在的后空翻平稳落地，也没几年时间吧，说不定十年二十年后，这货就可以做出后空翻接转体1080也不在话下。随着人形机器人越来越灵活，绝对是人类的巨大危机。机器人对女主人绝对忠诚，不出轨，能干，体力好，扛个重物爬个几十层都不带喘的，能打能抗，谁还会选男朋友呢？

也许你会好奇，波士顿动力Altas双足机器人这么棒的平衡控制是怎样办到的？在Marc Raibert 的《Legged Robots That Balance》这本书中有灰常详细的原理介绍，老wu这里找了些国外的参考文献分享给大家。

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